由于吴起非常爱惜士卒，能与士卒共甘苦，受到将士们的拥戴，将士们也都乐于跟随他去拼死作战，这就使得魏军内部官兵关系融洽，上下团结一致，战斗力很强；加上吴起作战指挥有方，因而打了许多胜仗。
从以上文字我们可以看出，吴起的确有过人之处，那就是他爱护战士。有这样的主将，还会有不拼命的士兵吗！俗话说：人非草木，孰能无情。有了这么富有人情味的“上司”，部下能不尽心竭力、效命疆场吗？正因为吴起如此善待士兵，士兵们才会个个英勇善战。
然而吴起要求他们执行军令、军纪是极为严厉的。有一次，吴起指挥魏军与秦军对阵，两军尚未击鼓交锋，魏军中一个士卒克制不住杀敌的情绪，勇猛地冲向敌阵，斩获两个敌人首级回阵，吴起立刻下令把这个士卒杀掉。这时，军吏（军中执法官）向吴起劝谏说：“这个士卒非常勇敢，很有才干，请将军不要斩杀他。”吴起惋惜地回答说：“他的确勇敢能战，但没有按我的命令去杀敌，就应该杀掉啊。”
吴起用兵作战，料敌制胜，成为当时著名的军事统帅。《尉缭子》记载说：吴起指挥七万军队，天下无敌。《吴子》中记载：吴起统率魏军与其他诸侯国进行大战共七十六次，魏军获得全面胜利的六十四次，其余十二次与敌不分胜负，魏国向四面发展，扩充土地千里之远。从此，吴起声名显赫，威震天下。吴起还根据士兵的不同特点，对军队采取新的编制，以便在战争时根据敌军以及地形的特点，交互使用或者互相配合使用这些军队，使每个士兵的优点得到充分的发挥。吴起在魏国创立的这套军事制度，后人称“武卒制。”
魏文侯看到吴起善于用兵，屡建战功，又有政治才干，为人廉洁，深得军心，于是就派他做西河地区的军政长官。西河是魏国西部边疆的军事基地，与秦、韩两国接境，地处黄河之西，容易受到敌军的攻击，很难防守，而且后路受到黄河的阻截，一旦发生战事，很难得到本国支援，只能独立作战。吴起赴任后，马上就在西河实行法治，进行改革。吴起主张“内修文德，外治武备”。他首先整顿西河的各级官吏，重用和提拔廉洁奉公的有能之士，裁撤庸碌无能的将领，打击贪官污吏，使西河吏治焕然一新。同时在西河推行“耕战”政策，奖励开垦荒地，发展农业生产，充实府库，使西河地区粮饷充裕。吴起尤为重视加强边防建设，他认为要使自己的国家立于不败之地，必须加强国家的军事力量，抚养战斗之士，训练军队，为保卫魏国的西河建立了一支精锐的“魏武卒”。
这一时期他“曾与诸侯大战七十六，全胜六十四”，“辟土四面，拓地千里”。特别是周安王十三年（公元前389年）的阴晋之战，吴起以五万魏军，击败了十倍于己的秦军，成为中国战争史上以少胜多的著名战役，也使魏国成为战国初期的强大的诸侯国。由于西河地区兵精粮足，秦国再也不敢向东扩张势力。
吴起强调治军，认为军队能否取胜，不完全取决于数量上的优势，依靠军队的质量更为重要。这种论点，可以说是对《孙子兵法》的补充和发展。在作战指导思想方面，他也继承和发展了孙武“知己知彼，百战不殆”的名言。吴起认为，指导战争必须根据敌情、天时、地利等不断变化的客观情况审时度势、采取灵活多变的战法，才能战胜敌人。善于用兵的人，要注意捕捉有利战机。攻击敌人的要害之处。他主张，在有胜利把握时，就应坚决地进攻；在没有胜利把握时，就要果断地退出战斗。他的这些军事思想，不仅对当时的战争实践起了重要的指导作用，而且一直为后人所推崇。
吴起虽很受魏文侯的器重，而且他成就也较突出，但是，公元前396年，魏文侯卒，魏武侯继位，吴起受到了某些大臣的排挤，被迫奔楚。
由于吴起在魏国政绩卓著，军功赫赫，所以他一到楚国，就受到了楚悼王的重用，主持变法。吴起变法，从打击大贵族入手。
吴起变法加速了楚国封建化的进程，使其国力迅速强盛。公元前381年，赵国遭到魏国的进攻，求救于楚。楚国派兵攻魏救赵，大败魏军。殊不知，吴起变法的同时，也打击了楚国大贵族既得的政治经济利益，遭到大贵族的激烈反对，楚之贵族皆欲害吴起。《史记?孙子吴起列传》中说：“楚之贵戚尽欲害吴起。”
就在对魏战争胜利的这一年，楚悼王病死。《史记》记载：“及悼王死，宗室大臣作乱而攻吴起，吴起走之王尸而伏之。击起之徒因射刺吴起，并中悼王。悼王既葬，太子立，乃使令尹尽诛射吴起而并中王尸者。坐射起而夷宗死者七十余家。”说的是，楚悼王死后，楚国旧贵族乘机作乱，围攻吴起，吴起逃避在楚悼王的尸体旁，贵族用乱箭射杀吴起，同时射中了悼王的尸体。楚国之法：“丽兵于王尸者，尽加重罪，逮三族。”群臣射王尸者，尽当其罪，因而被夷宗者70余家。但变法也因楚悼王和吴起的死而受到挫折。
虽然吴起变法没能成功，但变法却在楚国贵族政治中激起了巨大的波澜。吴起变法所采取的各项措施在楚国的政治生活留下了深刻的影响。如《韩非子?喻老》云：“楚邦之法，禄臣再世而收地”；《淮南子?人间训》云：“楚国之俗，功臣二世而绝禄。”这些现象与吴起变法中的“封君三世收其爵禄”的条文相合，应该说是吴起变法以后出现的。不可否认地说，吴起的变法促进了楚国贵族政治向官僚政治的转化。吴起虽被害，但他的变法和李悝一样，都给后来实施改革的商鞅以深刻的启示。
《汉书?艺文志》着录《吴起》四十八篇，早佚。今存《吴子》六篇，多后人假托。司马迁评价吴起说：“吴起《兵法》，世多有，故弗论，论其行事所施设者。”可见后人不单把吴起看作军事家，更把他看作政治家、改革家。
中国古代军事家和改革家的行列中，吴起，算是一个非常著名的人物，又是一个让人难以评说的人物。作为一个人，就一般道德而言，无论如何，他都曾负有深重的道德劣迹；而做官之后，就官德来衡量，他又是无可挑剔的。时代的久远，人心的幽深，使得作为今人的我们已经很难推知吴起的真实心境，不过可以肯定的是，他的成功，很大程度上是因为他很清醒地把官德视为一种必须依托的资源，他至少是在很努力地经营这种资源。春秋战国时期出将入相的人物很多，但能达到吴起这个高度的就实在是凤毛麟角了。总体上讲，吴起是春秋向战国过渡时期杰出的历史人物，集儒家、兵家、法家思想于一身，是当时首屈一指的政治家、改革家、军事家。
首先，吴起是杰出的政治家，改革家。吴起早年从孔子高徒曾参学儒，也深谙儒家的以仁德为思想的治国之道。在魏国时，有一次，魏武侯和吴起一起出游，坐船到河中，武侯说道：“美哉乎，山河之固，此魏国之宝也。”吴起便以夏禹灭苗氏、汤王灭夏桀、周武王灭纣王来教导他，治国应以施德政，而不是在地势的险峻，吴起治理西河时，赏罚严明，立信于民，劝农桑，兴水利，西河为之富庶，成为抵挡强秦东侵的铜墙铁壁。在楚国为相时，在楚悼王的大力支持，依法家思想为指导，推行了富国强兵的改革，裁撤冗员，大量削减无功旧贵族，奖励耕战，使楚国府库为充实，士兵强悍，达到了他的目的。
其次，他又是一个杰出的军事家，他所著的《吴子兵法》反映了他的军事思想却是肯定的。吴起是一个典型的事业导向型的人，对于他这种人来说，恬静淡薄的隐居生活是无法忍受的，这一点和孙子有着天壤之别。强烈的功名心使得吴起的许多行为倍受诟病，吴起还处处受小人的暗算，由于不会激流勇退而不得善终，真可谓命运多舛。后世常说“孙吴”，事实上，吴起的功业要比孙武辉煌的多。
在弱肉强食的春秋末期，诸侯割据混战，吴起是作为一位军事家的身份登上历史舞台的，他三年学兵法，深得用兵、治军之道。在鲁国为将时，与士卒最下者同衣食，卧不设席，行不骑乘，亲裹赢粮与士卒分苦劳，深得军心，在齐鲁之战中，以示形于敌之思想，大败齐国，以弱胜强；在魏国时，吴起为西河太守，筑“吴城”，赏罚必信，体恤士卒，士卒都肯为他卖命，并为魏辟土四面，拓地千里，威慑韩、赵，强秦也不敢越雷池半部；在楚国时，南平百越，北并陈蔡，使楚国军事实力空前强大，雄视天下。除此之外，吴起对兵法也有较深入的研究，他的兵法流传至今，影响深远。在历史上，他的军事成就与孙子不相上下，后人常说的“孙吴”即此意。
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